Квадрокоптерна акробатика

Едни от най-сложните задачи за квадрокоптерите до ден днешен се считат балансирането на обърнато махало и жонглирането с топки. Специалистите от Института за динамични системи и управление в Цюрих са решили и двете задачи едновременно.

Демонстрация на баланс на обърнато махало:

Демонстрация с топчета:

 Жонглирането на обърнато махало е много сложна математическа задача. Първоначално е бил направен виртуален компютърен модел, за да се провери теоретическата възможност за решение в реално време. В крайна сметка моделът започнал да дава идеални траектории: позиция, скорост и ъгъл на наклон за квадрокоптера по такъв начин, че дори да може да прихване летящо махало и да запази неговото равновесие

Сега, квадрокоптерите не само балансират обърнато махало, но и жонглират с него, като си го подхвърлят един на друг:

В реални условия се оказало, че при стълкновението на махалото с квадрокоптера са възможни непредвидими отскоци. Ето защо се наложило краищата на махалото да бъдат оборудвани с амортизатори от малки пакетчета, пълни с брашно.

За да се получи този резултат, към стандартната програма за управление на квадрокоптер са добавени още три основни модула: модул за оценка на състоянието, бърз генератор на траектории и модул с алгоритъм за самообучение.

източник:kaldata